工程學科Engineering100037
改良型非整數次方PID控制器設計 Taiwan
傳統控制器都以一次方線性模式調整系統的比例、積分、微分等三控制器參數減少誤差。為發展更佳誤差控制模式, 本研究嘗試加入誤差變數的次方運算。我們先以程式模擬一受固定阻力的線性系統,測試誤差變數次方的可行性;然後利用倒立擺系統進行模擬,並使倒立擺追蹤正弦波,以印證次方模式的控制效果。 經程式模擬後,我們認為不論目標值的大小,相較傳統PID控制器,修改誤差參數的次方模式的改良型PID控制器皆可使系統響應更快,控制效果更好。後續將利用倒立擺實測確認調整誤差次方可行性,並試著調整倒立擺的質量分布來模擬不同情況。相較於傳統的PID控制器,本研究建立PID三參數的次方模式,確認具更佳控制效果的可能性。希望未來可持續強化模式,實際應用在機器手臂、溫度控制、建築防震等工程與工業。